Bruno de Carvalho Albertini.

Os objetivos para o primeiro ano deste projeto de pesquisa são: (i) implementar e executar benchmarks para os protocolos de acordo de chave; (ii) identificar possíveis brechas de segurança e listar os problemas em aberto a serem resolvidos; (iii) especificar e implementar um protótipo, avaliando o desempenho de um framework de comunicação WSN/IoT flexível e seguro baseado em SDN; e (iv) aplicar o framework proposto em uma WSN com nós móveis.

Projeto de Cooperação Nacional (PROCAD) entre Unicamp, UFCG e UFPE. O objetivo é a criação de metodologias e infra-estrutura para o aumento da capacidade de exploração de alternativas de projeto de plataformas SoCs, visando a possibilidade de simular não só o processador executando um dado software, mas também todos os componentes envolvidos no sistema tais como memórias, sistemas de interconexão e IP-cores de aplicação específica projetados como módulos em alguma linguagem de descrição de hardware.

O projeto tem como objetivos a ampliação e o aprimoramento de ferramentas da ADL ArchC voltadas à automação de projeto e a formação de pessoal capacitado a trabalhar projetos de sistemas dedicados com boa experiência em ferramentas de automação e metodologias de projeto, aptos a atuar tanto na indústria quanto na academia.

Dois grandes problemas dificultam o controle com grande precisão de robôs manipuladores: não linearidades na dinâmica dos atuadores (atritos não lineares) e a obtenção precisa do modelo cinemático inverso. A tomada autônoma de decisões constitui também um problema complexo em robótica. Objetivando lidar com estas três dificuldades em um único projeto, propôs-se, no presente trabalho, a construção de um robô manipulador dotado de visão artificial para jogar xadrez de forma autônoma. Os algoritmos de controle e tomada de decisão foram desenvolvidos tendo-se como base a simplicidade e a eficiência na solução dos problemas de seguimento de trajetória e processamento de imagens. A redução dos custos do sistema também foi uma das especificações originais do projeto. Para tanto, o sistema foi integramente desenvolvido em nosso laboratório, inclusive o robô manipulador com seis graus de liberdade (Fig. 2). Este projeto alcançou plenamente seus objetivos originais, estando atualmente em operação com bastante robustez de uma forma geral. Alguns sistemas semelhantes já foram desenvolvidos, como é o caso do robô industrial adaptado para jogar xadrez, projeto da Universidade de Coimbra (http://robotics.dem.uc.pt/eric/), em Portugal (trata-se de um robô industrial do tipo PUMA, adaptado para jogar xadrez em um tabuleiro de grandes proporções). No Brasil, não se tem conhecimento de um sistema semelhante com visão artificial e totalmente autônomo, que tenha sido integralmente desenvolvido para jogar xadrez com tabuleiro e peças convencionais. Além dos desafios relacionados à robótica e à identificação dos padrões no sistema de visão artificial, tem-se uma motivação extra para a realização de um tal projeto, tratando-se da grande quantidade de áreas do conhecimento nele contidas.

O presente projeto de pesquisa destinou-se à realização de estudos no sentido de se construir um robô-manipulador do tipo SCARA (Selective Compliant Arm for Robotic Assembler). Após a realização dos projetos eletrônico e mecânico, o robô foi integralmente construído no NuMA-LRC (www.numa.furg.br). Trata-se de uma configuração de robô ideal para a montagem de componentes em alguma bancada horizontal, como é o caso da indústria de montagem de componentes eletrônicos. A construção deste robô-manipulador permite a realização de diversas pesquisas, tanto na área de modelagem dinâmica quanto relativas ao desenvolvimento de leis de controle. Além da finalidade de pesquisa, este projeto também supre uma importante necessidade didática, como reforço experimental a disciplinas vinculadas à robótica ou teoria de controle, nos níveis de graduação e pós-graduação. Outro importante fato a ressaltar é relativo ao preço de um robô-manipulador com boa instrumentação e autonomia de controle. Importar um robô com estas características é muito caro. Construímos o SCARA-FURG a um custo muito baixo comparado com os importados. Estas razões também motivam porque, além de economizarmos em termos de custo financeiro, o projeto propicia experiência e aquisição de conhecimento numa importante, moderna e cara área tecnológica.

Este projeto destina-se ao desemvolvimento de uma estação completa para o acompanhamento orbital e a recepção de imagens de satélites, imagens estas de mais alta resolução, em formato HRPT (High Resolution Pixel Transmission). A fundamentação teórica e o simulador da dinâmica orbital de satélites (SIMSAT) são aproveitados de projetos anteriores. O sistema será desenvolvido a um custo muito menor do que o custo dos equivalentes importados. O primeiro projeto SIMSAT teve como objetivos o estudo da dinâmica orbital de satélites artificiais e a construção do simulador, o qual recebeu o nome SIMSAT. O Presente projeto refere-se à construção de um sistema robótico para movimentar uma antena, a fim de sempre apontá-la para um satélite durante a sua passagem, visível da estação em Terra. Este processo chama-se rastreamento do satélite. O sistema construído recebe imagens dos satélites da série NOOA, em formato APT, estando atualmente ainda em opéração.

O controle ativo de robôs flexíveis a partir de atuadores do tipo moto redutores convencionais permanece até então um problema sem solução aceita e com comprovação experimental. Isto se deve à existência de uma zona morta em torque provocada pelos atritos não lineares existentes no interior do atuador. Objetivando realizar pesquisas experimentais sobre o assunto, um manipulador com um único elo flexível foi construído no Núcleo de Matemática Aplicada ¿ Laboratório de Robótica e Controle (NuMA-LRC, www.numa.furg.br), localizado na Fundação Universidade Federal do Rio Grande (FURG), Rio Grande, RS. Trata-se de uma lâmina bastante flexível, feita em alumínio, livre em uma extremidade e acoplada ao eixo de saída de um atuador do tipo moto-redutor harmonic-drive, na outra extremidade. Quatro sensores fornecem medidas de posição angular: um encoder, solidário ao rotor do atuador e três sensores do tipo strain-gauge, colados ao longo da estrutura.

Desenvolvimento de uma Linguagem para Descricao de Arquiteturas baseada em SystemC.